11:12arXiv cs.LG@Francesco Capuano, Maximilian Eberlein, Fabrice Bourquin, Clemens Claudio Christoph两指平行夹爪在简单重定向任务中常需双臂操作,拟人灵巧手更接近人手但难以用于学习研究。ORCA 学习栈统一了低级控制、仿真、VR 头显等消费级平台的远程操作和手部重定向,并与 Lerobot 框架原生集成。研究团队通过 VR 头显收集手内重定向任务专家演示,训练自主策略并评估了结果。整个栈已开源,可作为可复现灵巧操作研究的基础。论文ORCALerobot灵巧手开源遥控操作推荐理由:灵巧手研究的统一开源平台原文