11:12arXiv cs.AI@Hongzhan Yu, Chenghao Li, Ruipeng Zhang, Henrik Christensen, Sicun Gao生成式动力学模型用于机器人规划,但需可靠检测策略导致的分布外(OOD)转换。现有方法将动力学视为固定并附加后验支持代理,但当动力学对关键动作选择局部不敏感时可能失败。本文提出支持条件控制敏感性正则化,在训练区域促进对控制输入的敏感响应,同时限制弱经验支持下的不稳定外推。在视觉避障、操作和真实机器人导航实验中,该方法提升了OOD检测和闭环规划安全性。论文Sensitivity ShapingLatent ModelingOOD检测机器人动力学模型推荐理由:新正则化法让机器人更安全原文