PRISA：基于基础设施LiDAR的交叉口安全评估框架

PRISA框架利用路边LiDAR传感器实现隐私保护、低光照鲁棒的交通监测和实时风险检测。其风险评估模块自动从感知数据中训练轨迹预测模型，无需手动标注，并部署在NVIDIA Jetson AGX Thor上。在R-LiViT数据集上的评估显示，PPET评估在2.4秒预测时域内端到端延迟为194毫秒，TTC检测满足实时约束。该框架已在田纳西州查塔努加的真实信号交叉口部署，验证了主动式多智能体交叉口安全监测的可行性。