Pictura：大规模视角自对弈驾驶模拟器

Pictura是一个GPU加速的多智能体驾驶模拟器，在单张H100上每秒可处理50万智能体步（200万张图像）。它直接渲染每个智能体的第一人称视角，消除了传统特权观测带来的表征鸿沟。基于Pictura，研究者用纯PPO训练了Alberti策略，历经500亿智能体步（约3500万公里驾驶）。该策略首次实现直接从透视图像进行大规模自对弈学习，性能接近特权向量化基线，并在Waymo Open Motion Dataset渲染场景中零样本超越特权智能体。