Backtrack：让冻结 VLA 模型自主检测并回退恢复失败

Backtrack 是面向冻结 VLA 模型的轻量失败检测与恢复机制，无需恢复演示、重训或额外模型。它用一个只占参数量 0.48-0.88% 的失败预测头读取模型内部表示，预测当前回合是否将失败；超过阈值时暂停策略、倒转机械臂近期动作，再交还原策略从较早状态重试。在 LIBERO-Long 上，SmolVLA、π0.5 和自回归的 π0-FAST 三种模型的失败率降低 19-48%，成功率最多提升 7.4 个百分点。在 MetaWorld 上，用 SmolVLA 测试的 12 组控制器配置全部优于无辅助基线。