LP-DS：轻量级扩散策略微调方法，提升机器人操控与强化学习效率

论文提出 Lagrangian Perturbation Diffusion Steering (LP-DS)，一种轻量级方法，通过优化冻结生成式策略的噪声空间扰动来提升性能，无需更新大型动作解码器。LP-DS 使用拉格朗日信任域目标，在提升下游价值的同时约束与潜在先验的偏差。在 RoboMimic、OpenAI Gym 和 Adroit 等基准测试中，LP-DS 在样本效率、成功率和回报上均有提升，回报比先前基线提高最多 25%。该方法还适用于流匹配骨干、大型视觉-语言-动作模型，并在真实 Franka 机器人上验证了有效性。