精选理由
这篇论文搞了个CrossMaps，让漫游车能用自然语言查地图，比VLMaps多了置信度融合和双记忆，在Jetson Orin上实时跑
CrossMaps是一个实时开放词汇语义地图构建管道，使用RGB-D数据生成语言可查询的语义热图。它集成多尺度CLIP嵌入和置信度感知融合，通过几何、语义和时间置信度线索聚合噪声视觉观察。采用双记忆架构（短时记忆STM和长时记忆LTM），置信且一致的单元被提升为持久语义地标。在Jetson Orin驱动UGV上结合SLAM运行，支持自然语言查询导航。
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CrossMaps是一个实时开放词汇语义地图构建管道，使用RGB-D数据生成语言可查询的语义热图。它集成多尺度CLIP嵌入和置信度感知融合，通过几何、语义和时间置信度线索聚合噪声视觉观察。采用双记忆架构（短时记忆STM和长时记忆LTM），置信且一致的单元被提升为持久语义地标。在Jetson Orin驱动UGV上结合SLAM运行，支持自然语言查询导航。
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