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官方账号arXiv cs.AI@Taku Okawara, Aoki Takanose, Kenji Koide, Shuji Oishi, Masashi Yokozuka
推荐理由：想搞机器人里程计？KING 用统一图结构把轮式和腿式一把抓，一分钟数据就能适配新机器人，不用重新训练。
腿式机器人
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8月4日
09:29
KING 是一种基于图神经网络的运动学模型，用统一图结构同时表示轮式和腿式机器人。它只需 URDF 文件和自身编码器、IMU 数据，即可在真实环境中实现高精度里程计估计。在新机器人上通过少样本学习，用一分钟数据即可适配，无需从头重训。该方法解决了不同机器人关节数和触地元件差异导致的跨形态泛化难题。