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官方账号arXiv cs.AI@Roger Sala Sisó, Tiago Silvério, Jakob Sand, Tran Nguyen Le
推荐理由：只用单GPU和精心数据设计，就能让机器人从实验室失败变身为靠谱的超市补货工，系统集成是关键。
GR00T N1.6
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7月23日
11:41
DEED是一种系统级方法，旨在弥合VLA人形机器人的实验室与现实操作差距。该方法在超市芯片补货任务上评估，使用Unitree G1-Edu机器人和GR00T N1.6基础模型。它包含三个组件：数据高效后训练管道（控制频率对齐、数据整理、任务相关视觉高亮）、基于RECAP的体验驱动学习（文本优势前缀和视觉语言价值函数）以及潜在空间分析工具。结果显示，通过精心数据设计和单GPU后训练，原本在朴素微调下失败的政策可转变为可靠的现实系统。