8月5日
10:08
10:08官方账号arXiv cs.AI@Chenghua Wang, Daliang Xu, Dongqi Cai, Duojin Sun, Hao Zhang, Haoze Qian, Huaiyuan Zhang, Jinshuo Cui, Kezhao Zhao, Longxi Gao, Mengwei Xu, Rongjie Yi, Tianyue Zhang, Weikai Xie, Xiyuan Tan, Xuanzhe Liu, Yingying Qin, Yiwen Lu, Yuan Yao, Yuezhi Zu, Yunhan Guo, Ziqi Guo
PhyAI用同一套运行时统一模型评估、云强化学习、边缘GPU服务和机载部署,覆盖VLA模型与世界动作模型。通过适配器接口,发布当天就接入了MiniCPM-Robot,并在pi0、pi0.5、GR00T N1.7和MiniCPM-Robot上比官方实现提速1.40x-4.65x。在8块H20 GPU上,Cosmos3-Nano-Policy-DROID的延迟从2.46秒降至1.18秒(CFG=2, TP=4),提速2.08倍。分析显示pi0.5在批大小为1时动作专家占8.8%的FLOPs但占57.2%的延迟;批大小32时占比降至13.5%,吞吐约100样本/秒。引入的control-time Roofline区分推理受限与环境受限控制,pi0.5在四个LIBERO套件上属于环境受限,Cosmos3则推理受限。
推荐理由:PhyAI开源统一推理引擎,一个运行时跑VLA和世界模型,比官方快1.4-4.65倍,新模型当天就能接入。