11:09arXiv cs.LG@Jan-Niklas Klein, Sona Ghahremani, Christian Medeiros Adriano, Holger GieseCrossMaps是一个实时开放词汇语义地图构建管道,使用RGB-D数据生成语言可查询的语义热图。它集成多尺度CLIP嵌入和置信度感知融合,通过几何、语义和时间置信度线索聚合噪声视觉观察。采用双记忆架构(短时记忆STM和长时记忆LTM),置信且一致的单元被提升为持久语义地标。在Jetson Orin驱动UGV上结合SLAM运行,支持自然语言查询导航。论文CrossMapsCLIPJetson Orin语义地图漫游车导航推荐理由:这篇论文搞了个CrossMaps,让漫游车能用自然语言查地图,比VLMaps多了置信度融合和双记忆,在Jetson Orin上实时跑原文