11:29arXiv cs.AI@Steven Oh, Jason Jingzhou Liu, Tony Tao, Philip Han, Kenneth Shaw, Satoshi Funabashi, Ruslan Salakhutdinov, Deepak Pathak精选本文提出NEXT方法,通过数据驱动的方式仅用10分钟自由运动数据训练1分钟,即可估计机械臂外部关节力矩,无需专用力传感器。结合FIRST重采样训练策略,在行为克隆中提升接触任务表现,五个长时任务中任务进度提升超17%。该方法让低成本机械臂也能实现力反馈遥操作和策略学习,无需额外硬件。代码和视频已开源。论文力感知机器人操作行为克隆低成本硬件NEXT推荐理由:做机器人操作研究的团队终于有了低成本力感知方案——NEXT仅需10分钟数据就能替代昂贵传感器,FIRST让行为克隆在接触任务中提升17%进度,建议做遥操作或灵巧操作的开发者直接试。原文