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官方账号arXiv cs.AI@Lirui Zhao, Modi Shi, Li Chen, Qi Liu, Ping Luo, Hongyang Li
推荐理由：给机器人训练加进度标签太麻烦了，UR-VC能自动修正常见的时间噪声，不用额外标注，在布料折叠任务上实测有效。
值函数
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7月15日
09:38
UR-VC是一种无监督、无需训练的方法，专门修正时间衍生的进度标签噪声。它利用演示数据中相似状态跨片段出现的规律，聚合时间标签来获得更准确的进度估计。在真实双臂布料折叠任务数据上，UR-VC修正的标签能捕捉局部回归和非均匀进度，而原始时间标签无法做到。将修正后的信号用于VLA训练的advantage标签后，实际机器人任务成功率呈现积极趋势。