#多智能体路径规划

仓库布局优化不用再跑几千次模拟了，SRA 用十九分钟就能搞定，还能让机器人数量翻一倍，值得看看。

一篇论文展示了如何让没有任务的智能体给有任务的智能体让路，用上了SMT-CBS和NRF-SAT求解器，思路很清晰。

该工作从理论上建立了MAPF与最优传输之间的形式化联系，并提出了可扩展的求解框架，对机器人集群调度、仓储物流等实际应用具有重要参考价值。