#生成器-评分器

CLOVER 解决了自动驾驶规划中训练与评估不匹配的核心痛点，做端到端规划的研究者和工程师可以直接参考其生成器-评分器框架和闭环自蒸馏方法，有望提升实际部署中的规划鲁棒性。