#Diffusion Policy

POGP能在保持性能的同时把去噪步数砍掉近三分之二，还比现有动态扩散方法更准，做连续控制的可以看看。

机器人老是失败？试试FAR，它让机器人从失败自学习，不用人管。仿真和真实环境都提升10%以上。