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官方账号arXiv cs.LG@Sungjae Park, Shubham Tulsiani
推荐理由：操作策略终于能实时闭环了！πR²让大模型每40ms重新规划动作，比基线快4倍，成功率提升30%，特别适合动态环境。
xArm6
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7月29日
11:48
通用操作策略多采用基于大预训练骨干的动作分块流策略，但开环运行导致无法反应中途输入，牺牲反应性，且重规划因感知-动作管线慢而受限。πR²基于扩散强制噪声调度，提出快慢通道分离（本体感觉每tick更新，视觉语言特征异步更新）和延迟自适应流调度，可在单步去噪内发出动作。在GR00T-N1.7上微调后，于真实xArm6+XHand平台实现约25Hz闭环重规划（每40ms响应一次观察），比基线快4倍。在仿真和真实操作任务中，πR²相较最强基线成功率分别提升23%和30%。