精选理由
CoorDex让人形机器人在行走时用灵巧手完成开冰箱、抓瓶子的连续操作，不再需要走走停停，和之前的笨拙模式完全不一样。
CoorDex是一个学习管线，将高维全身和灵巧手控制转换为协调的潜在残差控制，使Unitree G1人形机器人搭配20-DoF WUJI手能在移动中执行灵巧操作。它从模拟全身和手部演示训练特权运动跟踪教师，蒸馏为潜在先验，再用残差强化学习训练协调策略。该方法实现了非停止的瓶子抓取搬运、移动中打开冰箱门和立方体旋转。消融实验表明，联合空间PPO、联合空间手控制和整体潜在预测在同一奖励预算下均失败。
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CoorDex是一个学习管线，将高维全身和灵巧手控制转换为协调的潜在残差控制，使Unitree G1人形机器人搭配20-DoF WUJI手能在移动中执行灵巧操作。它从模拟全身和手部演示训练特权运动跟踪教师，蒸馏为潜在先验，再用残差强化学习训练协调策略。该方法实现了非停止的瓶子抓取搬运、移动中打开冰箱门和立方体旋转。消融实验表明，联合空间PPO、联合空间手控制和整体潜在预测在同一奖励预算下均失败。
Humanoid loco-manipulation is often simplified into a stop-and-go process: walking to an object, stopping to manipulate it, and then resuming locomotion. It also commonly relies on low degree-of-freedom (DoF) end effecto…