全身控制相关 AI 资讯

7月31日

01:26

官方一手marktechpost@Asif Razzaq

80°

Google DeepMind推出Gemini Robotics 2，包含三个模型：一个视觉-语言-动作模型用于全身人形控制，Gemini Robotics ER 2用于具身推理与任务编排，以及一个设备端VLA可在数小时内适应新机器人躯体。单一检查点驱动Apptronik Apollo 2和Franka Duo两款机器人。仅ER 2模型公开发布。

事件专题

推荐理由：DeepMind发了三个机器人模型：一个控全身，一个做推理，一个快速适应新身体。只公开了ER 2，感兴趣可以直接试。

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6月23日

13:18

官方账号arXiv cs.AI@Sikai Li, Shuning Li, Zhenyu Wei, Yunchao Yao, Chenran Li, Mingyu Ding

CoorDex是一个学习管线，将高维全身和灵巧手控制转换为协调的潜在残差控制，使Unitree G1人形机器人搭配20-DoF WUJI手能在移动中执行灵巧操作。它从模拟全身和手部演示训练特权运动跟踪教师，蒸馏为潜在先验，再用残差强化学习训练协调策略。该方法实现了非停止的瓶子抓取搬运、移动中打开冰箱门和立方体旋转。消融实验表明，联合空间PPO、联合空间手控制和整体潜在预测在同一奖励预算下均失败。

AI模型 CoorDex Unitree G1 人形机器人

推荐理由：CoorDex让人形机器人在行走时用灵巧手完成开冰箱、抓瓶子的连续操作，不再需要走走停停，和之前的笨拙模式完全不一样。

原文

6月5日

12:20

官方账号arXiv cs.AI@Lizhi Yang, Junheng Li, Nehar Poddar, Yiling Hou, Gio Huh, Robert Griffin, Georgia Gkioxari, Aaron Ames

精选

HANDOFF 提出了一种紧凑、直观的接口，用于人形机器人的任务规划与全身控制之间的连接。该接口通过多教师 KL 蒸馏和上下文条件门控机制，将三个互补专家（全身运动跟踪、行走、跌倒恢复）蒸馏成一个混合专家学生模型。在 Unitree G1 机器人上，HANDOFF 实现了与最先进方法相当的行走速度跟踪，并提供了最大的鲁棒操作工作空间之一。此外，通过 VLM 驱动的智能体规划器，无需任务特定数据或控制器微调，即可实现自然语言驱动的任务执行。这项工作为人形机器人在现实世界中的部署提供了更高效、更通用的控制方案。

论文人形机器人全身控制知识蒸馏

推荐理由：人形机器人开发者终于有了一个更直观、通用的控制接口——HANDOFF 通过蒸馏多个专家模型，让机器人能同时做好行走、操作和跌倒恢复，做机器人全身控制的团队可以直接参考其方法。

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6月3日

10:57

官方账号arXiv cs.AI@Zekun Qi, Xuchuan Chen, Dairu Liu, Chenghuai Lin, Yunrui Lian, Sikai Liang, Zhikai Zhang, Yu Guan, Jilong Wang, Wenyao Zhang, Xinqiang Yu, He Wang, Li Yi

精选

研究团队提出 Humanoid-GPT，一种基于 GPT 风格的因果注意力 Transformer，在 20 亿帧的运动数据上预训练，用于全身控制。与以往受限于数据稀缺和敏捷性-泛化权衡的浅层 MLP 追踪器不同，Humanoid-GPT 统一了所有主要动作捕捉数据集和大量内部录制数据。通过扩展数据和模型容量，该模型能够追踪高度动态的行为，并在未见过的动作和控制任务上实现前所未有的零样本泛化。实验表明，Humanoid-GPT 在零样本泛化和动态复杂运动追踪方面均达到了新的性能水平。

论文 Humanoid-GPT 运动追踪零样本泛化

推荐理由：做机器人全身控制和运动追踪的团队终于有了一个能零样本泛化的基础模型——Humanoid-GPT 用 20 亿帧数据训练，直接解决了以往模型在动态场景下泛化差的问题，做仿人机器人或动画生成的开发者值得关注。

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5月19日

16:24

16:24IT之家（博客/媒体）

76°

地平线正式开源HoloMotion-1，这是一个4亿参数级的机器人小脑大模型，专为人形机器人全身控制设计。相比以往百万、千万级模型，HoloMotion-1将规模提升到新量级，并能在端侧实现约300FPS实时推理，远超常见50Hz控制频率。该模型结合MoE稀疏激活与KV-cache机制，降低推理开销，并使用互联网视频、光学动捕、VR遥操作等多来源数据训练。在真实机器人实验中，HoloMotion-1展示了零样本迁移能力，可完成高动态舞蹈、爬行、健身、搬箱子等复杂动作。代码、模型、技术报告均已开源。

AI模型地平线 HoloMotion-1 人形机器人

推荐理由：人形机器人开发者终于有了一个4亿参数级别的开源控制模型，零样本就能迁移舞蹈、搬箱子等复杂动作，做全身控制的团队可以直接拿来用。

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