#UMI

GEN-1.5 的成功秘诀在于利用人类数据中的自然重复动作。这些重复主要来自对称模式，如 IKEA 组装手册中的螺栓配对，以及人类的恢复动作。关键在于保留失败的尝试，而非过度清理数据。另一个关键因素是 UMI（直接人类数据收集），它比传统的遥操作（teleop）更能保留人类的物理直觉。有了足够数据，许多行为可以实现零样本学习，无需微调。

Jim Fan@DrJimFan原文

HiFi-UMI造了一套便携数据采集系统，不用真机器人就能让策略直接部署，精度3mm，效果跟真实遥操作差不多，还开源了2000小时数据集，搞机器人操作的可以看看。