地平线开源4亿参数机器人小脑大模型HoloMotion-1，实现舞蹈健身搬箱子

地平线正式开源HoloMotion-1，这是一个4亿参数级的机器人小脑大模型，专为人形机器人全身控制设计。相比以往百万、千万级模型，HoloMotion-1将规模提升到新量级，并能在端侧实现约300FPS实时推理，远超常见50Hz控制频率。该模型结合MoE稀疏激活与KV-cache机制，降低推理开销，并使用互联网视频、光学动捕、VR遥操作等多来源数据训练。在真实机器人实验中，HoloMotion-1展示了零样本迁移能力，可完成高动态舞蹈、爬行、健身、搬箱子等复杂动作。代码、模型、技术报告均已开源。