#倒立摆

研究者用决策树“拆解”了黑箱TD3，在倒立摆任务上性能不减，还解析了控制规律，适合安全关键AI参考。

这篇论文用Lyapunov指数做奖励，让强化学习不仅复现了Kapitza摆，还找到了更稳的竖直不倒方案，挺有意思。