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官方账号arXiv cs.AI@Junyi Hu, Shuaihang Yuan, Geeta Chandra Raju Bethala, Anthony Tzes, Yi Fang
推荐理由：这篇论文解决了机器人导航中固定安全边距不准的问题，用上下文条件评判器动态调整，在HM3D和MP3D上跑出最高成功率，还能直接部署到人形机器人上。
扩散规划器
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7月21日
12:30
论文提出上下文条件安全评判器，用于排名扩散规划器生成的轨迹候选。该方法分解为三个互补项：安全项包含清除预算惩罚和控制障碍函数残差，效率项结合平滑度惩罚和安全门控绕路率惩罚，距离约束匹配项防止边距坍缩。在HM3D和MP3D的PointGoal导航中，该方法在成功率和成功加权路径长度上超过强扩散、优化和RL基线。仅在仿真中训练即可迁移到Unitree G1人形机器人，无需任务特定调参。