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arXiv cs.AI@Gia-Binh Nguyen, Trong-Bao Ho, Thien-Loc Ha, Khoa Vo, Philip Lund Møller, Quang T. Nguyen, Long Dinh, Tuan Dam, Vu Duong, Tung M. Luu, Trung Le, Tran Nguyen Le, Minh Vu, An Thai Le, Ngan Le, Daniel Sonntag, James Zou, Jan Peters, Duy M. H. Nguyen, Ngo Anh Vien VLA模型(如pi_0、GR00T-N1.5)参数规模达数十亿,微调计算成本高。本文通过中心核对齐(Centered Kernel Alignment)识别冗余层,无需训练即可移除最多50%的层。在LIBERO、RoboCasa、SimplerEnv三个模拟基准和10个真实操作任务、4种机器人本体上验证,压缩后模型性能与完整模型相当。微调时间减少40-50%,实时推理速度提升达30%。结果表明VLA模型实际所需层数远少于现有架构。
推荐理由:这篇论文发现VLA模型很多层是冗余的,用他们的方法可以白嫖50%层数,微调快一半,推理快30%,效果不降。搞机器人微调的可以试试。
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arXiv cs.LG@Luke J. Zachmann, David D. Diaz, Vincent A. Landau, Chelsey Walden-Schreiner, Tony Chang, Nathan E. Rutenbeck, Katharyn A. Duffy, Kiarie Ndegwa, Andreas Gros, Scott Conway, Guy Bayes VibrantForests框架融合国家森林清查、机载激光雷达和卫星图像,以10米分辨率生成美国本土全区域的森林结构属性图。该模型同时估计冠层覆盖、冠层高度、地上活树生物量、断面积和二次平均直径五项指标。模型扩展了常见被动传感器模型的饱和范围,并减少了回归均值行为(稀疏条件下高估、密集条件下低估)。该框架能以年度节奏提供连贯的全区域森林管理相关属性估计。
推荐理由:VibrantForests搞了个新框架,用卫星和激光雷达做出全美10米分辨率森林地图,比老模型更准,不饱和不回归均值。
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