#Cosmos Policy

这篇论文给测试时搜索泼了盆冷水：在 Cosmos Policy 上，价值选择器居然比随机还差，剪枝后端到端也只快 1.15 倍，还揪出个渲染 bug，做机器人策略的都该看看。

手术机器人数据难搞，这个模型用便宜的视频预训练把成功率拉高了 14 个点，PegTransfer 直接涨 20%，搞机器人学习的可以看看。