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官方账号arXiv cs.AI@Jason Stanley, Zhirui Dai, Qihao Qian, Tzu-Chin Ho, Tianxing Fan, Siddharth Saha, Christopher Barngrover, Ki Myung Brian Lee, Nikolay Atanasov
推荐理由：这篇论文把建图和规划合着做，用OREN神经网络重建距离场，Bubble*算法找安全球路径。无人机飞90米只要1到3秒，比别的快10倍。
运动规划
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7月22日
12:50
本文提出OREN（Octree Residual Network）与Bubble*规划器，协同实现无人机实时有符号距离函数（SDF）建图和运动规划。OREN结合显式八叉树与隐式神经残差，在线重建SDF，精度比基线高22%。Bubble*利用距离信息生成最大无碰撞球体，在杂乱环境中规划约90米轨迹仅需1-3秒，而基线需10秒。系统在四旋翼无人机上实时运行。